Etherlab^®

EtherLab^® ist ein System zur Erstellung von Steuerungen mit EtherCAT^®-Hardware, die mit dem IgH EtherCAT^®-Master im Linux-Kernel arbeiten.

Für die Echtzeit-Anbindung der EtherCAT^®Komponenten in MATLAB/Simulink^® wurde ein Blockset erstellt. Die EtherCAT^®-Klemmen können somit im MATLAB/Simulink/RTW^® aus der etherlab_lib ausgewählt und direkt im Modell eingebunden werden. Anschließend wird das Modell dann als C-Code ausgegeben und zu einem ladbaren Linux-Kernelmodul kompiliert.

Das EtherLab^®-Paket lässt sich in mehrere Komponenten gliedern:

• Die etherlab_lib für MATLAB/Simulink. Diese enthält alle notwendigen Blöcke für die Erstellung von Modellen mit EtherCAT-Slaves.
• Der Support-Code, der nach der Fertigstellung des Modells aus der Ausgabe des Realtime-Workshops ein Linux-Kernelmodul erstellt (unsichtbar im Hintergrund).
• Das Kernel-Modul rt_appcore, bei dem sich die erstellten Applikationen anmelden und das für die Ausführung in Echtzeit sorgt.
• Der EtherLab^® Buddy-Prozess, der als Gegenstück zum rt_appcore während der Ausführung für die Bereitstellung der Prozessdaten im User-Space sorgt.

Downloads