Features des IgH EtherCAT-Masters

• EtherCAT-Master-Kernelmodul für Linux 2.6.
• EtherCAT-fähige Netzwerktreiber für einige Ethernet-Chipsätze.
  • Betrieb der Netzwerkkarten ohne Interrupts.
  • Einfache Portierung weiterer Netzwerktreiber dank einheitlicher Master-Schnittstelle.
  • Läuft sogar mit PCMCIA-Karten.
• Mehrere EtherCAT-Master auf einem Rechner möglich.
• Unterstützt alle Linux-Echtzeiterweiterungen dank einer unabhängigen Architektur.
  • RTAI, IPIPE, ADEOS, usw.
  • Läuft sehr gut auch ohne Echtzeiterweiterung.
• Einheitliche Schnittstelle für EtherCAT-basierte Echtzeitmodule.
  • Synchroner und asynchroner Versand und Empfang von Rahmen.
  • Vermeidung von unnötigen Kopieroperationen für Prozessdaten.
• Zusammenfassen von mehreren Slaves zu Domänen.
  • Handhabung von Slave-Gruppen mit unterschiedlichen Abtastraten.
  • Automatische Berechnung des Prozessdatenabbilds, Konfiguration der FMMUs und der Sync-Manager innerhalb der Domänen.
• Master als deterministischer, endlicher Automat (DSA). Dadurch:
  • Überwachung des Busses im Echtzeitbetrieb.
  • Automatische erneute Konfiguration nach Spannungsausfall des Busses im Echtzeitbetrieb.
  • Steuerung der Slave-Zustände im Echtzeitbetrieb.
• Idle-Modus bei ungenutztem Master.
  • Automatische Suche nach Slaves bei Änderung der Bustopologie.
  • Visualisierung des Busses und EoE-Betrieb auch ohne verbundenes Echtzeitmodul.
• Implementierung des CANopen-over-EtherCAT (CoE) - Protokolls.
  • Konfiguration von CoE-fähigen Slaves mittels SDO-Schnittstelle.
  • Auflisten der SDO-Dictionaries.
• Implementierung des Ethernet-over-EtherCAT (EoE) - Protokolls.
  • Erzeugung von virtuellen Netzwerkschnittstellen für alle EoE-fähigen Slaves.
  • Unterstützt so von vornherein geswitchte und geroutete EoE-Netzwerke.
• User-Space-Schnittstelle mittels System Filesystem (Sysfs).
  • User-Space-Werkzeug "lsec" zum Visualisieren des Busses.
  • Auslesen und Beschreiben der Slave-E²PROMS vom User-Space.
• Nahtlose Integration in die favorisierte Linux-Distribution.
  • Konfiguration des Masters und der Netzwerkgeräte via Sysconfig-Dateien.
  • LSB-kompatibles Init-Script zur Steuerung des Masters.
• Virtuelle, nur lesbare Netzwerk-Schnittstelle zur Fehlersuche und zum Mitschneiden des EtherCAT-Verkehrs (mittels Wireshark, o. Ä.).