Features des IgH EtherCAT-Masters 1.5

• EtherCAT-Master-Implementation nach IEC/PAS 62407.
  • Läuft als Kernelmodul für Linux 2.6.
  • Mehrere EtherCAT-Master auf einem Rechner möglich.
• Enthält native EtherCAT-fähige Versionen von Standard-Linux-Treibern für verbreitete Ethernet-Chips, sowie einen generischen Ethernet-Treiber für alle von Linux unterstützten Ethernet-Chips.
  • Betrieb der Netzwerkkarten ohne Interrupts (bei Verwendung eines nativen Treibers).
  • Einfache Portierung weiterer nativer Netzwerktreiber dank einheitlicher Geräte-Schnittstelle.
  • Betrieb mit allen Chips möglich, die auch von den Standard-Treibern unterstützt werden, darunter z. B. auch PCMCIA-Karten.
  • Für beliebige andere Ethernet-Hardware kann der generische Ethernet-Treiber verwendet werden. Dieser nutzt die untersten Ebenen des Netzwerkstacks.
• Unterstützt alle Linux-Echtzeiterweiterungen dank einer unabhängigen Architektur.
  • RTAI, Xenomai, RT-Preempt, u. A.
  • Betrieb auch ohne Echtzeiterweiterung möglich.
• Einheitliche Schnittstelle für EtherCAT-Applikationen im Kernel- und Userspace.
  • Anfordern und Freigeben von Mastern.
  • Dynamische Konfiguration von Slaves, auch für noch nicht erreichbare Teilnehmer.
  • Detaillierte Konfiguration der PDOs und SDOs.
  • Erstellung von Prozessdaten-Domänen (s. u.). Registrierung von PDO-Entries zum Austausch innerhalb einer oder mehrerer Domänen.
  • Überwachung der Zustände von Mastern, Slaves, Konfigurationen und Domänen.
  • SDO-Handler für applikationsgesteuerte CoE-Transfers (s. u.).
  • VoE-Handler für Hersteller-spezifische Mailbox-Protokolle (s. u.).
  • Eins-zu-eins-Implementierung der Kernel-Applikationsschnittstelle im Userspace als C-Bibliothek.
  • Vermeidung von unnötigen Kopieroperationen für Prozessdaten.
• Zusammenfassen von Slaves zu Domänen.
  • Handhabung von Slave-Gruppen mit unterschiedlichen Abtastraten.
  • Automatische Berechnung des Prozessdatenabbilds, Konfiguration der FMMUs und der Sync-Manager innerhalb der Domänen.
  • Der Austausch der Prozessdaten kann auf Domänen-Basis überwacht werden.
• Master als deterministischer endlicher Automat (DSA).
  • Der selbe Automat läuft sowohl im Idle-Modus als auch während des Echtzeitbetriebs.
  • Überwachung des Busses: Die Zustände der Slaves werden zyklisch abgefragt. Nach einer Topologieänderung wird automatisch ein neuer Suchlauf gestartet.
  • Automatische Konfiguration der Slaves bei der Anforderung von neuen Zuständen der Applikationsschicht.
• Implementierung des "CANopen over EtherCAT" (CoE) Mailbox-Protokolls.
  • Konfiguration von CoE-fähigen Slaves.
  • "SDO Information Service"; Anzeige von SDO-Verzeichnissen.
  • SDO-Transfers sowohl über die Applikationsschnittstelle als auch über das Kommandozeilenwerkzeug.
• Implementierung des "Ethernet over EtherCAT" (EoE) Mailbox-Protokolls.
  • Virtuelle Netzwerkschnittstellen für alle EoE-fähigen Slaves.
  • Sowohl eine "geswitchte" als auch eine "geroutete" EoE-Netzwerktopologie wird nativ unterstützt und ist mit Standard-Werkzeugen konfigurierbar.
• Implementierung des "Vendor-specific over EtherCAT" (VoE) Mailbox-Protokolls.
  • Kommunikation mit beliebigen Hersteller-spezifischen Mailbox-Protokollen über die Applikationsschnittstelle.
• Implementierung des "File Access over EtherCAT" (FoE) Mailbox-Protokolls.
  • Laden und Speichern von Dateien über das Kommandozeilenwerkzeug.
  • Einfaches Firmware-Update von Slaves möglich.
• Userspace-Kommandozeilenwerkzeug "ethercat".
  • Detaillierte Informationen über Master, Slaves, Domänen und Bus-Konfiguration.
  • Setzen des Master-Debug-Levels zur Laufzeit.
  • Lesen und Schreiben von Alias-Adressen.
  • Auflisten der Slave-Konfigurationen.
  • Anzeigen von Prozessdaten.
  • SDO-Download/-Upload; Anzeigen der SDO-Verzeichnisse.
  • Laden und speichern von Dateien via FoE.
  • Direkter Zugriff auf Slave-Register.
  • Direkter Zugriff auf das Slave-Information-Interface (EEPROM).
  • Steuerung von Zuständen der Applikationsschicht.
  • Generierung von Slave-Description-XML aus vorhandenen Slaves.
• Nahtlose Integration in beliebige GNU/Linux-Distributionen.
  • "Linux Standard Base"-kompatibles Init-Script für das Verwalten des Masters als Dienst.
  • Konfiguration des Masters und der Ethernet-Geräte über eine Sysconfig-Datei.
• Virtuelle nur-lesbare Netzwerkschnittstelle zur Fehlersuche und Überwachung des EtherCAT-Verkehrs (z. B. mit Wireshark, etc.). Hierfür ist keine zusätzliche Hardware nötig.