Features des IgH EtherCAT-Masters 1.4
- EtherCAT-Master-Implementation nach IEC/PAS 62407.
- Läuft als Kernelmodul für Linux 2.6.
- Mehrere EtherCAT-Master auf einem Rechner möglich.
- Enthält EtherCAT-fähige Versionen von Standard-Linux-Treibern für verbreitete Ethernet-Chips.
- Betrieb der Netzwerkkarten ohne Interrupts.
- Einfache Portierung weiterer Netzwerktreiber dank einheitlicher Geräte-Schnittstelle.
- Betrieb mit allen Chips möglich, die auch von den Standard-Treibern unterstützt werden, darunter z. B. auch PCMCIA-Karten.
- Unterstützt alle Linux-Echtzeiterweiterungen dank einer unabhängigen Architektur.
- Einheitliche Schnittstelle für EtherCAT-Applikationen im Kernel- und
Userspace.
- Anfordern und Freigeben von Mastern.
- Dynamische Konfiguration von Slaves, auch für noch nicht erreichbare Teilnehmer.
- Detaillierte Konfiguration der Pdos und Sdos.
- Erstellung von Prozessdaten-Domänen (s. u.). Registrierung von Pdo-Entries zum Austausch innerhalb einer oder mehrerer Domänen.
- Überwachung der Zustände von Mastern, Slaves, Konfigurationen und Domänen.
- Sdo-Handler für applikationsgesteuerte CoE-Transfers (s. u.).
- Vermeidung von unnötigen Kopieroperationen für Prozessdaten.
- Zusammenfassen von Slaves zu Domänen.
- Handhabung von Slave-Gruppen mit unterschiedlichen Abtastraten.
- Automatische Berechnung des Prozessdatenabbilds, Konfiguration der FMMUs und der Sync-Manager innerhalb der Domänen.
- Der Austausch der Prozessdaten kann auf Domänen-Basis überwacht werden.
- Master als deterministischer endlicher Automat (DSA).
- Der selbe Automat läuft sowohl im Idle-Modus als auch während des Echtzeitbetriebs.
- Überwachung des Busses: Die Zustände der Slaves werden zyklisch abgefragt. Nach einer Topologieänderung wird automatisch ein neuer Suchlauf gestartet.
- Automatische Konfiguration der Slaves bei der Anforderung von neuen Zuständen der Applikationsschicht.
- Implementierung des CANopen-over-EtherCAT (CoE) Mailbox-Protokolls.
- Konfiguration von CoE-fähigen Slaves.
- "Sdo Information Service"; Anzeige von Sdo-Verzeichnissen.
- Sdo-Transfers sowohl über die Applikationsschnittstelle als auch über das Kommandozeilenwerkzeug.
- Implementierung des Ethernet-over-EtherCAT (EoE) Mailbox-Protokolls.
- Virtuelle Netzwerkschnittstellen für alle EoE-fähigen Slaves.
- Sowohl eine "geswitchte" als auch eine "geroutete" EoE-Netzwerktopologie wird nativ unterstützt und ist mit Standard-Werkzeugen konfigurierbar.
- Userspace-Kommandozeilenwerkzeug "ethercat".
- Detaillierte Informationen über Master, Slaves, Domänen und Bus-Konfiguration.
- Lesen und Schreiben von Alias-Adressen.
- Auflisten der Slave-Konfigurationen.
- Anzeigen von Prozessdaten.
- Sdo-Download/-Upload; Anzeigen der Sdo-Verzeichnisse.
- Direkter Zugriff auf das Slave-Information-Interface (EEPROM).
- Steuerung von Zuständen der Applikationsschicht.
- Generierung von Slave-Description-XML aus vorhandenen Slaves.
- Nahtlose Integration in beliebige GNU/Linux-Distributionen.
- "Linux Standard Base"-kompatibles Init-Script für das Verwalten des Masters als Dienst.
- Konfiguration des Masters und der Ethernet-Geräte über eine Sysconfig-Datei.
- Virtuelle nur-lesbare Netzwerkschnittstelle zur Fehlersuche und Überwachung des EtherCAT-Verkehrs (z. B. mit Wireshark, etc.). Hierfür ist keine zusätzliche Hardware nötig.